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使用�尔曼滤波器计算 LTI 系统的对数似然。
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�数:
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dx, du, dy, T: 系统的维度和时间
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A, B, C, D: LTI 系统矩阵 (JAX 数组)
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Q, R: 过程噪声和测�噪声的�方差 (JAX 数组)
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u_data, y_data: 输入和输出数� (T x du) 和 (T x dy)
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返回:
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float: 总的对数似然
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