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使用 LTI 系统 (A, B, C, D) 仿真生�数�。
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�数:
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A (np.ndarray): 状�矩阵 (dx x dx)
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B (np.ndarray): 输入矩阵 (dx x du)
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C (np.ndarray): 观测矩阵 (dy x dx)
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D (np.ndarray): �馈矩阵 (dy x du)
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T (int): 轨迹长度 (时间æ¥æ•°)
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sigma_process (float): è¿‡ç¨‹å™ªå£°çš„æ ‡å‡†å·® (sigma_Sigma)
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sigma_measurement (float): 测é‡�å™ªå£°çš„æ ‡å‡†å·® (sigma_Gamma)
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rng_seed (int, optional): 用于å¤�现的éš�机ç§�å�
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返回:
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tuple: (u_data, y_data)
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u_data (np.ndarray): 输入轨迹 (T x du)
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y_data (np.ndarray): 输出轨迹 (T x dy)
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Nr é )Úsize)Úscaler u
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--- 开始仿真数� (T=z) ---u 过程噪声 (sigma_Sigma): u 测�噪声 (sigma_Gamma): u 仿真完�。)
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ÚnpÚrandomÚ default_rngÚshapeÚzerosÚstandard_normalÚnormalÚprintÚrangeÚappendÚsqueezeÚarrayÚreshape)ÚAÚBÚCÚDÚTÚ
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sigma_processÚsigma_measurementÚrng_seedÚrngÚdxÚduÚdyÚxÚ x_historyÚ y_historyÚ u_historyÚ
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u_data_genÚ
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w_data_genÚ
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z_data_genÚtÚuÚwÚzÚyÚx_nextÚu_dataÚy_datas ú.f:\Papers\Baysian_Inference\generateSimData.pyÚsimulate_lti_datar2 s9 € ð* ÐÝŒi×#Ò#Ñ%Ô%ˆˆåŒi×#Ò# HÑ-Ô-ˆð
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